Можно ли отозвать договор дарения (дарственную) на квартиру и вернуть все на круги своя? Если да, то как это делается?

Сразу напишу однозначный в Вашей ситуации ответ " НИКАК!" Вы подарили квартиру несовершеннолетним детям, а не бывшей жене. У нее нет права распоряжения подаренной детям квартиры. Любые действия по отношению к квартире у нее исключительно с разрешения органов опеки. Органы опеки никогда не позволят остаться детям-собственникам без жилья. Основания для отмены договора дарения прописаны в ст 578 ГК РФ. Ни одного основания у Вас нет. Отношения с женой, ее поведение по отношению к Вам,за рамками договора.( не с ней заключался). Можете успокоиться, поезд ушел!